روبوټیک وسلې د ډیری روبوټیک سیسټمونو اړینې برخې دي، چې په مختلفو غوښتنلیکونو کې کارول کیږي، د تولید او اسمبلۍ څخه نیولې تر روغتیا پاملرنې او څیړنې پورې. په روبوټیک وسلو کې کارول شوي ګیرونو ډولونه د بازو ډیزاین، ټاکل شوي دندو، د بار وړلو ظرفیت، او اړین دقت په څیر فکتورونو پورې اړه لري. دلته د روبوټیک وسلو کې کارول شوي ګیرونو ځینې عام ډولونه دي:

1. هارمونیک ډرایوونه:هارمونیک ډرایوونه، چې د فشار څپې ګیرونو په نوم هم پیژندل کیږي، د دوی د کمپیکټ ډیزاین، لوړ تورک کثافت، او دقیق حرکت کنټرول له امله په پراخه کچه په روبوټیک وسلو کې کارول کیږي. دوی درې اصلي برخې لري: د څپې جنراتور، یو فلیکس سپلین (نری دیوال انعطاف منونکی ګیر)، او یو ګرد سپلین. هارمونیک ډرایوونه صفر بیک لاش او لوړ کمولو تناسب وړاندې کوي، دوی د هغو غوښتنلیکونو لپاره مناسب کوي چې دقیق موقعیت او اسانه حرکت ته اړتیا لري، لکه روبوټیک جراحي او صنعتي اتومات.
2. د بایسکل چلولو وسایل:سایکلوایډل ګیرونه، چې د سایکلوایډل ډرایو یا سایکلو ډرایو په نوم هم پیژندل کیږي، د سایکلوایډل شکل لرونکي غاښونو څخه کار اخلي ترڅو اسانه او خاموش عملیات ترلاسه کړي. دوی لوړ تورک لیږد، لږترلږه غبرګون، او غوره شاک جذب وړاندې کوي، دوی په سخت چاپیریال یا غوښتنلیکونو کې د روبوټیک وسلو لپاره مناسب کوي چې د لوړ بار ظرفیت او دقت ته اړتیا لري.
3. هارمونیک سیارې ګیرونه:هارمونیک سیارې ګیرونه د هارمونیک ډرایو او سیارې ګیرونو اصول سره یوځای کوي. دوی یو انعطاف منونکی حلقوي ګیر (په هارمونیک ډرایو کې د فلیکس سپلاین په څیر) او د سیارې ډیری ګیرونه لري چې د مرکزي لمر ګیر شاوخوا ګرځي. هارمونیک سیارې ګیرونه لوړ تورک لیږد، کمپیکټنس، او دقیق حرکت کنټرول وړاندې کوي، چې دوی د روبوټیک وسلو لپاره د پورته کولو او ځای عملیاتو او موادو اداره کولو په څیر غوښتنلیکونو کې مناسب کوي.
4. د سیارو ګیرونه:د سیارې ګیرونه معمولا په روبوټیک وسلو کې د دوی د کمپیکټ ډیزاین، لوړ تورک لیږد، او د سرعت کمولو یا امپلیفیکیشن کې د استعداد لپاره کارول کیږي. دوی د مرکزي لمر ګیر، څو سیارې ګیرونه، او یو بهرنۍ حلقوي ګیر لري. د سیارې ګیرونه لوړ موثریت، لږترلږه غبرګون، او غوره بار وړلو ظرفیت وړاندې کوي، چې دوی د صنعتي روبوټونو او همکار روبوټونو (کوبوټونو) په ګډون د مختلفو روبوټیک وسلو غوښتنلیکونو لپاره مناسب کوي.
5. د ګیرونو هڅونه:سپور ګیرونه ساده دي او په روبوټیک وسلو کې په پراخه کچه کارول کیږي ځکه چې دوی د تولید اسانتیا، لګښت اغیزمنتوب، او د منځنۍ بار غوښتنلیکونو لپاره مناسب دي. دوی د ګیر محور سره موازي مستقیم غاښونه لري او معمولا د روبوټیک بازو بندونو یا لیږد سیسټمونو کې کارول کیږي چیرې چې لوړ دقیقیت مهم نه وي.
6. د بیول ګیرونه:بیول ګیرونه په روبوټیک وسلو کې کارول کیږي ترڅو د مختلفو زاویو کې د متقابل شافټونو ترمنځ حرکت انتقال کړي. دوی لوړ موثریت، اسانه عملیات، او کمپیکٹ ډیزاین وړاندې کوي، دوی د روبوټیک بازو غوښتنلیکونو لپاره مناسب کوي چې په سمت کې بدلونونو ته اړتیا لري، لکه د ګډ میکانیزمونه یا پای اغیز کونکي.

د روبوټیک وسلو لپاره د ګیرونو انتخاب د غوښتنلیک ځانګړو اړتیاو پورې اړه لري، پشمول د بار وړلو ظرفیت، دقت، سرعت، د اندازې محدودیتونه، او چاپیریالي عوامل. انجنیران د روبوټیک بازو فعالیت، اعتبار او موثریت غوره کولو لپاره ترټولو مناسب ګیر ډولونه او تشکیلات غوره کوي.